Ka whakamahia whānuitia ēnei pūrere e ngā wāhanga whakangahau mō ngā whitiāhua, kēmu ataata rānei. Ka whakamahia hoki ngā atahanga mamati ahu-3 o ngā ahanoa matawai mō te hoahoa mahi, hoahoa porotete, pūkaha whakamuri, mana kounga (kaipupuri mamati), ngā tuhinga rānei o ngā ahanoa ahurea.

Ka taea ngā matawai kore hoapā te weroto ki ngā kāwai matua e rua, ngā matawai hohe, ngoikore hoki. E taka ana rātau ki roto i nga wāhi iti maha e ai ki o rātau mātāpono hangarau.

Ka taea te whakamahi i te pūkarapa Rūhā hai karapa i ngā whare, he putanga papawhenua, ērā atu mea, hei whakaputa i te tauira ahu-toru. Ka taea te takoto i tōna pūtoro i runga i tētahi pae tino whānui : kia ora ki te takahuringa whakapae o tōna māhunga, e hāngai poutū ana te whakaata. Ka whakamahia te rakau taiaho hei ine i te tawhiti o te ahanoa tuatahi e tapahi ana i te haehae.

He pūrere hohe te matawai Lidar 3D e whakamahi ana i te rakau taiaho hei tirotiro i te kaupapa. Kei te ngākau o tēnei momo matawai he pūwhakarite taiaho hei tatau i te tawhiti mai i te mata o te ahanoa i akona mā te tatau i te wā e hiahiatia ana mō te haere huri noa o te patupatu o te hīkoi taiaho e whakaata ana.

Nō te tere o te mārama - C - e mōhiotia ana, ka taea e te wā whakahoki te whakatau i te tawhiti e haereere ana i te māmā, e rua nei te tawhiti i waenganui i te matawai me te mata. Mōhiotia, ko te tika o te matawai rererangi, kei te tika te inenga wā whakahoki - T - T , mō te mōhiotanga ko ngā picoseconds 3.3, tata tonu te wā i tangohia e te māmā ki te haere i te mirimita.

Ka kitea e te kaipupuri taiaho kotahi anake i te wā kotahi ki te ahunga e tohu atu ana. Hei mahi i tēnei, ka karapa te pūrere i tana āpure tirohanga katoa mā te ira ā-ira, ā, me huri te aronga o te tiro ki ia inenga. Ka taea te huri mā te tītaka i te pūrere anō, mā te whakamahi rānei i tētahi pūnaha o ngā whakaata tītaka. He tino māmā te whakamahi i te aratuka hōu nā te mea he māmā ake ngā whakaata, ā, ka tere ake te tika o te huri ahunga.

Ka taea e ngā matawai Ahu3 rere-o-te-rere te ine tawhiti mai i te 10,000 ki te 100,000 ngā ira i ia hēkona.

Ko tētahi atu hangarau e whakamahia ana e ngā pūkarapa taiaho hei ine i ngā tawhiti ko te inenga neke wāhanga. Ka whakaputaina e te matawai tētahi rakau taiaho, ā, i te hoapā ki te ahanoa, ka whakahokia ki te matawai taiaho. He rerekē te roanga o te hihi horanga o te taiaho i runga anō i te kaiwhakarato. Whakahoki poutū ai te whakaata pūkarapa i te rakau taiaho ki te ahanoa ōrite. Kua whakawaeheretia te koki poutū i te wā kotahi ki te inenga tawhiti.

Ka tītaka whakapae te matawai taiaho 360° ki runga i a ia anō. Ka tātaia i te wā kotahi te koki whakapae me te inenga tawhiti. Mā te tawhiti me te koki poutū, whakapae hoki e homai i tētahi taururuku puku (δ, α, β) e tahuri ana ki te taururuku (x, y, z). Ka whakamahi ētahi pūkarapa taiaho i te hangarau inenga wāhanga hei ine tawhiti i te mata. Ka tūtohu te pūrere i tētahi rakau taiaho pōkākā e hoki ana ki te matawai whakaata. Whakatatauria ai te tawhiti ki te mirimita mā te tātari i te neke wāhanga i waenganui i te pūroro i aweretia me te pūroro i whiwhia.
E marara ana te rakau taiaho o te ngaru aho e mōhiotia ana e te pūtake taiaho.

Ko tēnei te "i aweretia te mārama". E kitea ana tētahi wāhanga o te rakau taiaho mai i te ūnga ki te pūtake. E kiia nei ko te "whakahoki tūrama". Ko te wāhanga o tēnei "whakahoki kōmā" e whakatauritea ana ki tērā o te rama i aweretia e mōhiotia ana hei whakatau i te "hītori o te rama i aweretia". Ko te rerekētanga i waenganui i nga tautara e rua e kiia nei ko te "neke wāhanga". E ōrite ana te neke wāhanga ki te 2 o te wā o te rere x te auautanga o te kōwaetanga. Ko te nuinga o te wā he hohoro kē atu ngā matawai neke wā, ā, he tika ake i ngā matawai taiaho ahu-3 rererangi, engari he iti iho te awhe.

He pūkarapa taiaho hohe te pūkarapa taiaho whāwhā e whakamahi ana hoki i te kōmā taiaho hei tirotiro i tōna taiao. Ka tohu atu ki te kaupapa mā te kurupae mō te mea kotahi i te wā o te rere, ā, ka whakamahi i te kāmera hei kimi i te pūwāhi.
Kei te āhua o te tawhiti ki tētahi mata, ka puta te ira ki tētahi tauwāhi kē i te āpure tiro o te pūrere. E kiia ana tēnei āhuatanga ko te whāwhā, nā te mea he tapatoru te ira taiaho, te kāmera, me te kaiwhakaatu taiaho. Ko te roanga o te taha kotahi o te tapatoru, e mōhiotia ana te tawhiti i waenganui i te kāmera me te kaiwhaki taiaho. E mōhiotia ana hoki te koki i te taha o te kaitiaki taiaho.

Ka taea te whakatau te koki i te taha kāmera mā te titiro ki te tauwāhi o te ira taiaho i te āpure tirohanga o te kāmera. Mā ēnei raraunga e toru e tautuhi te hanga me ngā ahu o te tapatoru, ā, ka hoatu te tūnga o te ira taiaho.
I te nuinga o ngā take, he tīhore taiaho, ehara i te ira, ka karapa i te ahanoa kia tere ake te tukanga whiwhinga.

I roto i tētahi pūnaha pukupu ka whakatūria he rakau taiaho ki runga i te mata, kātahi ko te whakaata i roto i te kurupae kotahi e tika ana na roto i te tioata taurite, ā, ka tukua ki tētahi pūoko KK.

Ka taea te tātari i te auautanga o ngā tauira momotuhi, ā, ka taea te whakatau i te tawhiti o tēnei mata. Ko te painga nui o te wāhikākā puku ko te whārōrō, arā, me whiwhi te rakau kotahi (haere takahuri) hei mahi i te inenga, e āhei ai ki te ine hei tauira i te hōhonutanga o tētahi rua tino pai, e kore e taea e te whāwhā.

Mā ngā pūkarapa taiaho ā-ringa ka waihanga atahanga Ahu3 mai i te kuputuhi o te whāwhātanga : ka whakaaturia tētahi ira taiaho, raina rānei ki runga i tētahi ahanoa mā te whakamahi i tētahi pūrere ā-ringa me tētahi pūoko (i te nuinga o te pūoko KK, tūnga pūrere tairongo rānei) ka inetia te tawhiti i te mata.


Ka whakapūketetia ngā tūnga e pā ana ki tētahi pūnaha taururuku ā-roto, ā, me ine te matawai i a ia anō e neke ana i tōna tūnga.
Ka taea te whakatau te tūnga mā te matawai mā te whakamahi i ngā pūwāhi tohutoro āhuatanga i runga i te mata e karapa ana (i te nuinga o ngā tīhore rerenga ataata) mā te whakamahi rānei i tētahi aratuka aroturuki ā-waho.
Ko te pūrere e haepapa ana i tēnei aroturuki, kei te āhua o tētahi mihini ine taururuku kua whakaritea ki tētahi kāmera tāmau (hei tautuhi i te takotoranga o te matawai), ki tētahi pūrere whakaahua whakaahua rānei mā te whakamahi i ngā kāmera e toru, neke atu rānei e whakaae ana kia ono ngā waeine wāteatanga o te matawai.


Ko ngā pūkenga e rua he whakamahi i ngā KK pōkākā e whakauru ana ki roto i te matawai e mōhiotia ana e ngā kāmera mā ngā tātari kia kitea ahakoa te tīramarama āpiti.
Ka kohia te mōhiohio e tētahi rorohiko, ā, ka whakapūketetia hei taururuku o ngā ira kei roto i tētahi mokowā ahu-toru, mā te whakamahi i te tukanga rorohiko, ka taea te tahuri mā te whakawhāwhātanga hei kanawēhi, kātahi ka noho hei tauira rorohiko, i te nuinga o te wā ki te āhua o ngā mata WHAWBS.
Ka taea e ngā pūkarapa puriringa taiaho te paheko i ēnei raraunga ki ngā pūwhiwhi kōmā ari ā-roto – e whakapūketetia ai ngā kanokano me ngā tae – hei waihanga anō (tirohia Te Whakahoki Pūkaha) he tauira ahu-3 oti o te tauira.

Ka whakatūria e ngā pūkarapa ahu3 tūrama whakaraupapa he tauira mārama ki te kaupapa, ā, tirohia tōna hōpututanga. He ahu-rua, he ahu-rua rānei te tauira.

Me tango tātau i te tauira o tētahi raina hei tauira ahu-tahi. Ka whakaaturia ki te kaupapa mā tētahi pūwhiti ataata LCD, taiaho rānei. He iti noa te wāhikē o te kāmera mai i te pūwhiti, e whakapūkete ana i tōna hōpututanga. Ko te tikanga āhua rite ki te whāwhātanga ka whakamahia ki te tatau i te tawhiti, a, nō reira ko te tūnga o ngā tohu e tohu ana. Ka karapa te tauira i te āpure tirohanga hei tāhopu i ngā mōhiohio tawhiti kia kotahi te rīpene i te wā kotahi.

Ināianei me tango tātau i te tauira i roto i te āhua o te mātiti, tētahi tīhore rānei. Ka whakamahia tētahi kāmera hei tāhopu i ngā pukapuka me tētahi papatono rorohiko matatini hei tatau i ngā tawhiti o ngā ira e tito ana i tēnei tauira.
He pōhēhētanga te uauatanga. Me tango tātou i tētahi rōpū tāhei poutū, e pae whakapae ana i tētahi kaupapa. I te take ngāwari rawa, ko te tātaritanga i takea i runga i te whakaaro nā te raupapatanga o ngā here e kitea mai i te taha mauī ki te matau e ōrite ana ki tērā o te ata taiaho i whakatakotoria, nā reira ko te atahanga o te pēne mauī te tuatahi o te pūwhiti taiaho, ko te panuku ko te tuarua me ērā atu mea.

I te take o ngā ūnga iti rawa me ngā rua, ngā uru, te tere o ngā huringa hōhonu, engari, kāore tonu te raupapa i te manatoko nā te mea e hunaia ana ngā here, ā, ka puta mai hoki i runga i tētahi raupapa rerekē, e ara ake ai ki te rangirua o ngā here taiaho.

Kātahi anō ka oti tēnei raruraru te whakaoti e tētahi kōkiri hangarau e kiia ana ko te Triangulation Taiaho (MLT). Kei te hohe tonu te karapa ahu-3 tūrama whakaraupapa i te wāhi rangahau e hua ana ki te tini o ngā tānga ia tau.

Ko te pūwāhi kaha o ngā pūkarapa tūrama Ahu3 whakarārangi ko tōna terenga. Kaua e matawai takitahi i te ira kotahi, ka karapaina te āpure tirohanga katoa i te wā kotahi. Mā tēnei e whakawhāiti, ka whakakore rānei i ngā take whakahētanga e pā ana ki te nekeneke. Ka taea e ngā pūnaha tīariari te karapa i ngā ahanoa nuku i te wā tūturu. I nā tata nei, i hangaia e Waiata Whakahaere me Pēsen Huatahi o te Whare Wānanga o Stony Brook tētahi pūkarapa rere-rere mā te whakamahi i tētahi pūwhitinga tapa mamati me tētahi tikanga kōwae wāhanga (tētahi atu aratuka kōmā hanga).
Ka taea e tēnei pūnaha te hopuhopu, te waihanga hou, te whakaora anō hoki i ngā taipitopito o ngā ahanoa e hāngai ana i roto i te wā (pēnei i te kīanga kanohi) i te mokatere e 40 tāpare ia hēkona.

Mā ngā pūkarapa Ahu3 kōwae-kōwae e whakamārama te kaupapa mā te whakamahi i tētahi rama huri. I te nuinga o te wā, kei te pūtake mārama tētahi huringa e whakaahuatia ana e tōna ōritenga he tauira sinusoidal. Ka kitea e te kāmera te rama e whakaatahia ana, ka inetia te whānuitanga o tōna tāupetanga, ā, ka whakatau i te tawhiti i haere ai te rama.
Mā te rama kōwae hoki e whakaae i te matawai kia waiho te pūtake kōmā atu i tērā o te taiaho, kia kore ai he whakararuraru.

Ko ngā pūkarapa kāore i te hoapā - ngoikore, kāore i te whakaputa i tētahi momo pūwhitiwhiti, i runga anō i te kitenga o ngā pūwhiti āria kua kitea.

Ko te nuinga o ngā matawai o tēnei momo haurapa tūrama ari nā te mea kei te wātea ināianei tonu. Ka taea hoki te whakamahi i ētahi atu momo parawhiti, pēnei i te pōkākā. Ka taea te taumaha ngā tikanga ngoikore, nā te mea i te nuinga o ngā take kāore e hiahiatia ana e rātou tētahi pūrere hohe tauwhāiti.

Ko te nuinga o ngā pūnaha tīwharawhara e whakamahi ana i ngā kāmera ataata e rua, he iti noa te mokowā, e tohu ana ki taua tirohanga ōrite. Mā te tātari i ngā rerekētanga iti i waenga i ngā atahanga o ngā pūrere e rua, ka taea te tautuhi i te tawhiti mai i ia wāhi o te atahanga. E ai tēnei aratuka i runga anō i te kitenga tīwharawhara a te tangata5.

Ka whakamahi ēnei momo matawai Ahu3 i ngā aratau i waihangatia mai i ngā raupapa whakaahua i tangohia i te ahanoa ahu-toru i mua i te papamuri pūrata. Kua wehe ēnei ataata i tō rātou papamuri, ā, kua huihui tahi tētahi ki te wāhi o te tuaka takahuringa o te kāmera hei hanga i tētahi "anga arokite" he tātaitanga o te ahanoa. Mā tēnei momo pūkenga kaore i kitea ngā momo pākaha katoa o te ahanoa - pērā ki roto i te oko - kāore i kitea.


Ngā matawai e tono ana i te āwhina kaiwhakamahi
He ētahi atu aratuka, e ai ki te haurapa āwhina-kaiwhakamahi me te kitenga o ngā āhuatanga me ngā hanga o tētahi rangatū o ngā atahanga rerekē o tētahi ahanoa, e taea ai te hanga i tētahi whakararurarutanga. He painga tēnei momo pūkenga mō te hanga tere i te tāpiritanga o tētahi ahanoa i roto i ngā hanga māmā pēnei i ngā whare. Ka taea e ētahi momo pūmanawa arumoni tēnei pērā ki te iModeller, D-Kaiwhakairo, te RealViz-ImageModeler rānei.

Ko ēnei momo matawai Ahu3 e hāngai ana ki ngā tikanga o te whakaahua whakaahua. Mā tētahi huarahi ka whakamahia e rātau te tikanga whakaahua e ōrite ana ki te whakaahua whakaora, hāunga te tango atahanga mai i tētahi wāhi pūmau hei tango i tētahi tirohanga, ka tangohia mai he rangatū o ngā atahanga mai i tētahi ahanoa mau kia tāruatia ai.

E tauira ana i te raraunga i kohia e te matawai
Ko ngā kapua ira i hangā e ngā pūkarapa Ahu3, kāore e taea te whakamahi i te nuinga o te wā. Ko te nuinga o ngā taupānga kāore e whakamahi hāngai ana, engari whakamahia te tauira ahu3. Hei tauira, ko tēnei he wāhanga o te tauira tapamaha Ahu-3, te whakatau me te hono i ngā ira pātata hei waihanga i tētahi mata motukore. Kei te wātea tētahi nuinga o ngā hātepe mō tēnei mahi (hei tauira, pūwhahua whakaahuatanga).